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途达三次元机械手的臂部设计规则及要求

途达三次元机械手的臂部设计规则及要求

途达三次元机械手的臂部运动速度要高,惯性要小

途达三次元机械手手部的运动速度是机械手的主要参数之一,它反映机械手的生产水平。对于高速度运动的机械手,其最大移动速度设计在 ,最大回转角速度设计在 内,大部分平均移动速度为 ,平均回转角速度在 。

在速度和回转角速度一定的情况下,减小自身重量是减小惯性的最有效,最直接的办法,因此,机械手臂部要尽可能的轻。减少惯量具体有3个途径:

(1) 减少手臂运动件的重量,采用铝合金材料。

(2) 减少臂部运动件的轮廓尺寸。

(3) 减少回转半径 ,再安排机械手动作顺序时,先缩后回转(或先回转后伸缩),尽可能在较小的前伸位置下进行回转动作。

(4) 驱动系统中设有缓冲装置。

手臂动作应该灵活

为减少途达三次元机械手手臂运动之间的摩擦阻力,尽可能用滚动摩擦代替滑动摩擦。对于悬臂式的机械手,其传动件、导向件和定位件布置合理,使手臂运动尽可能平衡,以减少对升降支撑轴线的偏心力矩,特别要防止发生机构卡死(自锁现象)。为此,必须计算使之满足不自锁的条件。


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