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独立式机械手根据手臂运动形式分类

依据机械手运动方式的不一样,独立式机械手能够分为四种方式:直角坐标式机械手、圆柱坐标式机械手、极坐标式机械手和多关节式机械手。


(1)直角坐标式

如图a所示,独立式机械手手臂在直角坐标系的三个坐标轴方向作直线移动,即手臂的前后弹性、上下升降和摆布移动。这种坐标方式占据空间大而作业范围却相对较小、惯性大,它适用于作业方位成直线摆放的状况。

(2)圆住坐标式

如图b所示,手臂作前后弹性、上下升降和在水平面内摇的动作。与直角坐标式相比,所占空间较小而作业范围较大,但由于组织构造的关系,高度方向上的最低方位受到限制,所以不能抓取地面上的物体,惯性也比较大。这是现在独立式机械手中使用较广的一种坐标方式。


(3)极坐标式

如图c所示,手有作前后弹性、上下俯仰和摆布摇摆的动作。其最大特色是以简略的组织得到较大的作业范围,并可抓取地面上的物体。其运动惯性较小,但独立式机械手手臂摆角的差错经过手臂会引起扩大。


(4)多关节式

如图d所示,其手臂分为大臂和小臂两段,大小臂之间由肘关节衔接,而大臂与立柱之间又衔接成肩关节,再加上手腕与小臂之间的腕关节,多关节式独立式机械手能够完结近乎人手那样的动作。多关节式机械手动作灵敏,运动惯性小,能抓取紧靠机座的工件,并能绕过障碍物进行作业。多关节式机械手适应性广,在引进计算机控制后,它的动作控制既可由程序完结,又可经过回忆仿真,是独立式机械手的发展方向。

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