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锻压机械手工作精准度

锻压机械手要获得较高的位置精度,除采用先进的控制方法外,在结构上还注意以下几个问题:

(1)锻压机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的位置精度。

(2)加设定位装置和行程检测机构。

(3)合理选择机械手的坐标形式。直角坐标式锻压机械手的位置精度较高,其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差,当转角位置一定时,手臂伸出越长,其误差越大;关节式机械手因其结构复杂,手端的定位由各部关节相互转角来确定,其误差是积累误差,因而精度较差,其位置精度也更难保证。


锻压机械手通用性强,能适应多种作业;工艺性好,便于维修调整,有时往往相互矛盾,刚性好、载重大,结构往往粗大、导向杆也多,增加手臂自重;转动惯量增加,冲击力就大,位置精度就低。


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